Im Jahr wurde in einer Urkunde ein Fridericus de Penic genannt. Diese Urkunde ist der erste schriftliche Nachweis der Existenz von Penig. Über die Entstehung der Gemeinde ist kein Schriftstück überliefert.
Mitunter wird die Chronik des Thietmar von Merseburg von bis erwähnt. Das dort genannte Wissepnig wird als Penig gedeutet. Für diese Zuordnung gibt es derzeit keine stichhaltigen Belege, sie wird von Wissenschaftlern abgelehnt. Die älteste Geschichte von Penig wird ähnlich der von Rochlitz verlaufen sein: Unter Einbeziehung einer älteren sorbischen Siedlung entwickelte sich im Verlauf der Deutschen Ostsiedlung allmählich eine Stadt.
Das Alte Schloss dürfte um diese Zeit erbaut worden sein. Handwerk und Gewerbe entwickelten sich frühzeitig. Die Schuhmacher bildeten die erste Zunft. Im Jahrhundert erlangte die Töpferinnung besondere Bedeutung. Das sogenannte Peniger Steinzeug war von hoher künstlerischer Qualität und wurde weithin exportiert.
Eine alte Tradition hatte auch das bürgerliche Bierbrauen. Für die Bierlagerung wurden um die Kellerberge angelegt, ein heute touristisch erschlossenes unterirdisches Gangsystem. Während der Hexenverfolgungen in Penig wurde eine Frau hingerichtet, das Schicksal der Angeklagten ist unbekannt.
Penig bedeutet demnach Siedlung am schäumenden Wasser. Die Deutung ist naheliegend, wird doch die alte Stadt an drei Seiten von der Zwickauer Mulde umflossen, die hier starkes Gefälle hat. Oktober im Vorfeld der Völkerschlacht bei Leipzig. Die österreichische Vorhut der Armee unter Fürst Schwarzenberg traf hier auf das unter französischer Flagge stehende polnische Korps von Marschall Poniatowski , der den Rückzug von Marschall Murat von der Zschopau deckte.
